# PWM_Servo

- 舵机通过PWM控制，PWM周期固定20ms（50Hz），脉冲宽度在0.5ms-2.5ms（2.5%-12.5%）之间，对应最小-最大角度

- 接线：用3P杜邦线，连接开发板和舵机，舵机棕色线对应GND

- 需要打开外部晶振，将SYSCLK配置到72MHz，APB timer clocks也配置到72MHz

- 给PB8配置TIM4_CH3

- 进入Timers - TIM4

  - 勾选Internal Clock

  - Channel3配置PWM Generation CH3

  - Prescaler配置为720-1，Counter Period配置为2000-1，这样PWM频率就是50Hz

  - PWM Generation Channel3 - Pulse配置为150（即占空比7.5%）

    > 占空比 = 此数值 / Counter Period

- HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3) 启动PWM输出

- __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 250) 可以改变占空比