基本完成操作系统

book/07：FreeRTOS/01.md

@@ -1,3 +1,5 @@
+[TOC]
+
 # 1. 概述
 
 ## 1.1. 软件编程模式
@@ -369,14 +371,525 @@ const osThreadAttr_t comTask_attributes = { .name = "comTask", .stack_size = 128
 
 ### 3.1.2. 二值信号量的应用
 
+建立一个按键执行任务，用于执行按键按下后的操作：翻转指示灯状态。按键的检测采用外部中断，中断和任务之间通过二值信号量实现同步。
+
+#### 3.1.2.1. 配置
+
+使用PA7作为LED；PB12（button1）作为按钮；注意button1有外部上拉，不用设置内部上拉；
+
+1. 新建一个工程，取名Semaphore；注意：需要设置SYS中的Debug为 Serial Wire；另外固件版本可能需要调整，1.8.6的有问题；
+2. 同样在 SYS 中，配置Timebase Source 为一个没有使用的定时器，如TIM4；
+3. 设置PA7为输出，并设置Label为LED；
+4. 设置PB12为外部中断，Label为BUTTON；
+5. 在NVIC中配置EXTI 15:10 为启用；
+6. 配置中间件，打开FREERTOS，Interface设置成 CMSIS_V2；
+7. 修改缺省的任务如下：
+
+![image-20241010171519288](./img/image-20241010171519288.png)
+
+8. 在 Advanced settings 中打开 NEWLIB 的选项，否则要提示警告；
+
+![image-20241010171627600](./img/image-20241010171627600.png)
+
+9. 添加一个信号量：
+
+![image-20241010171714699](./img/image-20241010171714699.png)
+
+信号量的配置如下：
+
+![image-20241010171737309](./img/image-20241010171737309.png)
+
+其中 Initial State 为信号量的初始化状态，这里选择 Available 表示1；
+
+10. 保存并生成代码
+
+#### 3.1.2.2. 代码编写
+
+在main.c的 USER CODE BEGIN 0 位置加入按钮中断的回调：
+
+```c
+/* USER CODE BEGIN 0 */
+void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) {
+	if (GPIO_Pin == BUTTON_Pin)
+		osSemaphoreRelease(KeyBinarySemHandle);
+}
+/* USER CODE END 0 */
+```
+
+修改 **void** **StartLedTask**(**void** *argument) 函数，大约在 237 行，如下：
+
+```c
+void StartLedTask(void *argument) {
+	/* USER CODE BEGIN 5 */
+	/* Infinite loop */
+	for (;;) {
+		osSemaphoreAcquire(KeyBinarySemHandle, osWaitForever);
+		HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
+	}
+	/* USER CODE END 5 */
+}
+```
+
+#### 3.1.2.3. 代码分析
+
+在配置中新建一个信号量后，主程序中自动添加了这些代码：
+
+```c
+osSemaphoreId_t KeyBinarySemHandle;
+const osSemaphoreAttr_t KeyBinarySem_attributes = { .name = "KeyBinarySem" };
+KeyBinarySemHandle = osSemaphoreNew(1, 1, &KeyBinarySem_attributes);
+```
+
+书上说 osSemaphoreNew 的第三个参数可以是 null，在框架中自动生成了一个结构体描述；
+
+另外生成了 StartLedTask 任务函数的代码框架，只需要在任务中添加我们的逻辑就好了。
+
+程序流程：
+
+1. 在信号量配置的时候，初始值选择了 Available ，表示信号是可用的；
+2. 操作系统在运行到 StartLedTask 的循环中，执行 osSemaphoreAcquire 去取得信号；因为信号是1，表示可用，这时该函数立即返回，并同时设置 KeyBinarySemHandle 信号量为0（表示已经被占用）；
+3. 随后执行灯的翻转（缺省灯是0，翻转后是1），点亮LED；
+4. 再次循环，执行 osSemaphoreAcquire 函数，获取信号；因为上一次信号已经被占用，这时的值只0，该函数不能获取信号，将被阻塞（参数 osWaitForever 表示无限制时间）；
+5. 按钮按下，通过中断回调 HAL_GPIO_EXTI_Callback 函数中执行 osSemaphoreRelease 释放信号，信号被设置成1；
+6. 通过任务调度，StartLedTask 任务中的 osSemaphoreAcquire 返回后执行端口反转，关闭LED；然后再次进入第四步；
+
+### 3.1.3. 计数信号量
+
+建立两个任务:发送任务负责连续发送信号量,指示灯任务在接收到信号量后,控制指示灯闪烁一下。具体代码如程序清单 10-6 所示。
+
+#### 3.1.3.1. 配置
+
+1. 新建一个工程，取名SemaphoreN；注意：需要设置SYS中的Debug为 Serial Wire；另外固件版本可能需要调整，1.8.6的有问题；
+2. 同样在 SYS 中，配置Timebase Source 为一个没有使用的定时器，如TIM4；
+3. 设置PA7为输出，并设置Label为LED；
+4. 配置中间件，打开FREERTOS，Interface设置成 CMSIS_V2；
+5. FreeRTOS 的 Advanced settings 中打开 NEWLIB 的选项，否则要提示警告；
+6. 在FreeRTOS 建立一个新的 Counting Semaphore 信号量：
+
+![image-20241010201708218](./img/image-20241010201708218.png)
+
+按照下图进行添加信号量：
+
+![image-20241010201735093](./img/image-20241010201735093.png)
 
+Max Count 是计数信号量的最大值；Initial Count 表示计数信号量的初始值；
+
+7. 添加两个任务：
+
+![image-20241011111210093](./img/image-20241011111210093.png)![image-20241011111307902](./img/image-20241011111307902.png)
+
+#### 3.1.3.2. 代码编写
+
+补充 **StartSendTask** 函数：
+
+```c
+/* USER CODE END Header_StartSendTask */
+void StartSendTask(void *argument) {
+	/* USER CODE BEGIN 5 */
+	/* Infinite loop */
+	for (;;) {
+		osSemaphoreRelease(CountingSemHandle);			// 第一次设置一个信号量，信号量加1
+		osDelay(1000);
+		osSemaphoreRelease(CountingSemHandle);			// 第二次设置两个信号量，信号量加2
+		osSemaphoreRelease(CountingSemHandle);
+		osDelay(1000);
+		osSemaphoreRelease(CountingSemHandle);			// 第三次设置三个信号量，信号量加3
+		osSemaphoreRelease(CountingSemHandle);
+		osSemaphoreRelease(CountingSemHandle);
+		osDelay(3000);
+	}
+	/* USER CODE END 5 */
+}
+```
+
+补充 **StartLedTask** 函数：
+
+```c
+/* USER CODE END Header_StartLedTask */
+void StartLedTask(void *argument) {
+	/* USER CODE BEGIN StartLedTask */
+	/* Infinite loop */
+	for (;;) {
+		if (osSemaphoreAcquire(CountingSemHandle, osWaitForever) == osOK) {
+			HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_SET);
+			osDelay(100);
+			HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);
+			osDelay(100);
+		}
+	}
+	/* USER CODE END StartLedTask */
+}
+```
+
+#### 3.1.3.3. 代码解析
+
+1. 计数信号量表示可用资源的个数，最大是10，初始值是0，表示没有可用资源；如果计数信号量是0，当调用osSemaphoreAcquire函数的时候，将会阻塞，一直到信号量大于0为止；
+2. 两个任务的优先级是一样的，其实在程序刚刚开始运行的时候，我们不确定到底是StartSendTask先运行还是StartLedTask先运行；不过不影响整个流程；我们能确定的是这两个任务几乎是并行的的；
+3. 如果 StartSendTask 先运行，调用一次 osSemaphoreRelease 函数后，信号量从0变成了1；此时，StartLedTask 的 osSemaphoreAcquire 函数返回（同时信号量减1），LED闪烁一次；当循环再次运行到 osSemaphoreAcquire 时，因为没有信号量，所有阻塞；
+4. 第二秒开始，StartSendTask 使用 osSemaphoreRelease 添加了两个信号量，因此 StartLedTask 控制LED闪烁两次；
+5. 第三秒开始，StartSendTask 使用 osSemaphoreRelease 添加了3个信号量，因此 StartLedTask 控制LED闪烁3次；
+6. 延迟3秒后，从第三步再次开始。
 
 ## 3.2. 事件标志组
 
+在信号量的应用中。我们发现信号量只能实现两个任务之间的同步，如果要实现多个任务之间的同步，则需要使用事件标志组。
+
+事件标志组是多个二值信号的组合，其中每一个二值信号就是一个事件标志位(相当于一个二值信号量)，用来表明某一个事件是否发生，该标志位由一个相关的任务或ISR 置位。
+
+事件标志组可以实现多个任务(包括ISR)协同控制一个任务，当各个相关任务的对应事件发生时，将设置事件标志组的对应标志位有效，进而触发对应的任务。
+
+使用事件标志组同步的任务可以分为独立性同步(OR)和关联性同步(AND)。独立性同步表示等待的任何一个事件发生时，就可以触发任务。关联性同步表示等待的全部事件都发生时，才可以触发任务。事件标志组的基本原理如图 10-18 所示。
+
+![image-20241011130650558](./img/image-20241011130650558.png)
+
+FreeRTOS提供了事件标志组的功能，每一个事件标志组最多具有24个事件标志位。经过 CMSIS-RTOS2封装后，提供的常用接口数有三个：
+
+### 3.2.1. 函数接口
+
+#### 3.2.1.1. 事件标志组创建函数(osEventFlagsNew)
+
+该函数用于创建一个新的事件标志组，具体描述如表10-11所示。
+
+![image-20241011130917909](./img/image-20241011130917909.png)
+
+#### 3.2.1.2. 事件标志组设置函数(osEventFlagsSet)
+
+该函数用于设置指定事件标志组中的一个或多个的事件标志位，具体描述如表10-12 所示。
+
+![image-20241011131030296](./img/image-20241011131030296.png)
+
+#### 3.2.1.3. 事件标志组等待函数(osEventFlagsWait)
+
+该函数用于等待指定事件标志组中的一个或多个事件标志位，执行时会暂停调用该函数的任务，直到等待的事件标志位置位。具体描述如表10-13所示。
+
+![image-20241011131134373](./img/image-20241011131134373.png)![image-20241011131145191](./img/image-20241011131145191.png)
+
+### 3.2.2. 应用示例（和书上不一样）
+
+#### 3.2.2.1. 配置
+
+1. 新建一个工程，取名EventFlag；注意：需要设置SYS中的Debug为 Serial Wire；另外固件版本可能需要调整，1.8.6的有问题；
+2. 同样在 SYS 中，配置Timebase Source 为一个没有使用的定时器，如TIM4；
+3. 设置PA7为输出，并设置Label为LED；
+4. 配置中间件，打开FREERTOS，Interface设置成 CMSIS_V2；
+5. FreeRTOS 的 Advanced settings 中打开 NEWLIB 的选项，否则要提示警告；
+6. 配置两个任务：
+
+![image-20241011191646983](./img/image-20241011191646983.png)![image-20241011191706915](./img/image-20241011191706915.png)
+
+#### 3.2.2.2. 代码编写
+
+补充 StartEventTask 代码：
+
+```c
+void StartEventTask(void *argument)
+{
+  /* USER CODE BEGIN 5 */
+	/* Infinite loop */
+	for (;;) {
+		osEventFlagsSet(LedEventFlagHandle, EVENT1);
+		osDelay(1000);
+		osEventFlagsSet(LedEventFlagHandle, EVENT2);
+		osDelay(1000);
+		osEventFlagsSet(LedEventFlagHandle, EVENT1);
+		osEventFlagsSet(LedEventFlagHandle, EVENT2);
+		osDelay(3000);
+	}
+  /* USER CODE END 5 */
+}
+```
+
+补充 StartLedTask 代码：
+
+```c
+void StartLedTask(void *argument)
+{
+  /* USER CODE BEGIN StartLedTask */
+	/* Infinite loop */
+	for (;;) {
+		osEventFlagsWait(LedEventFlagHandle, EVENT1 | EVENT2, osFlagsWaitAll,	osWaitForever);
+		HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_SET);
+		osDelay(200);
+		HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);
+	}
+  /* USER CODE END StartLedTask */
+}
+```
+
+#### 3.2.2.3. 运行效果和程序分析
+
+思考：程序运行的效果是什么？
+
+分析两个任务的执行流程。
+
 ## 3.3. 线程标志
 
+线程标志，也称为任务通知，它的功能与事件标志组类似，可以用于多个任务的同步。唯一的区别是线程标志不需要用户创建，每一个任务创建后就自动拥有一个线程标志。任务的线程标志只能由任务自身等待，由其他任务设置。而事件标志组则相当于一个公用的资源，任何任务都可以设置或等待。
+
+FreeRTOS提供了线程标志的功能，每一个线程标志具有31个线程标志位(每一个线程标志位相当于一个二值信号量 )。经过 CMSIS-RTOS2封装后，提供的常用接口函数有两个。
+
+### 3.3.1. 函数接口
+
+#### 3.3.1.1. 线程标志设置函数(osThreadFlagsSet)
+
+![image-20241011192352596](./img/image-20241011192352596.png)
+
+#### 3.3.1.2. 线程标志等待函数(osThreadFlagsWait)
+
+![image-20241011192458298](./img/image-20241011192458298.png)
+
+![image-20241011192528221](./img/image-20241011192528221.png)
+
+### 3.3.2. 应用示例（书上代码不完整）
+
+#### 3.3.2.1. 配置
+
+1. 新建一个工程，取名ThreadFlag；注意：需要设置SYS中的Debug为 Serial Wire；另外固件版本可能需要调整，1.8.6的有问题；
+2. 同样在 SYS 中，配置Timebase Source 为一个没有使用的定时器，如TIM4；
+3. 配置中间件，打开FREERTOS，Interface设置成 CMSIS_V2；
+5. FreeRTOS 的 Advanced settings 中打开 NEWLIB 的选项，否则要提示警告；
+6. 修改缺省任务的名称：
+
+![image-20241011201444075](./img/image-20241011201444075.png)
+
+
+
+7. 打开串口2，并使能串口2的全局中断；
+
+![image-20241011201300601](./img/image-20241011201300601.png)
+
+#### 3.3.2.2. 代码
+
+在 USER CODE BEGIN 0 代码段中加入：
+
+```c
+/* USER CODE BEGIN 0 */
+uint8_t RxBuffer[10];
+
+// 中断回调函数
+void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
+	if (huart->Instance == USART2) {
+		osThreadFlagsSet(ComTaskHandle, 0x01);
+		HAL_UART_Receive_IT(&huart2, RxBuffer, 10);	// 再次启动中断接收
+	}
+}
+/* USER CODE END 0 */
+```
+
+完善 **StartComTask** 任务代码：
+
+```c
+/* USER CODE END Header_StartComTask */
+void StartComTask(void *argument) {
+	/* USER CODE BEGIN 5 */
+	HAL_UART_Receive_IT(&huart2, RxBuffer, 10);	// 启动中断接收
+	/* Infinite loop */
+	for (;;) {
+		osThreadFlagsWait(0x01, osFlagsWaitAny, osWaitForever);
+		HAL_UART_Transmit(&huart2, RxBuffer, 10, 100);
+	}
+	/* USER CODE END 5 */
+}
+```
+
+#### 3.3.2.3. 代码分析和效果
+
+问题：
+
+1. StartComTask 函数中的 HAL_UART_Receive_IT(&huart2, RxBuffer, 10) 的目的是什么？可以写在其他地方吗？
+2. HAL_UART_RxCpltCallback 的作用是什么？
+3. 程序实现什么效果？
+4. 程序的逻辑和流程是什么？
+
 ## 3.4. 互斥量
 
+在RTOS中，实现临界区的互斥访问一般使用互斥量。互斥量本质上也是一个二值信号量，二者的不同之处在于：二值信号量主要是实现任务的同步，通常是一个任务申请另一个任务释放。而互斥量主要是实现对共享资源的互斥访问，通常是同一个任务申请同一个任务释放。
+
+### 3.4.1. 接口函数
+
+#### 3.4.1.1. 互斥量创建函数(osMutexNew)
+
+![image-20241011202359570](./img/image-20241011202359570.png)
+
+#### 3.4.1.2. 互斥量获取函数(osMutexAcquire)
+
+![image-20241011202452649](./img/image-20241011202452649.png)
+
+#### 3.4.1.3. 互斥量释放函数(osMutexRelease
+
+![image-20241011202535381](./img/image-20241011202535381.png)
+
+### 3.4.2. 应用示例
+
+建立两个任务，分别通过串口向PC发送数据，利用互斥量实现两个任务对串口的互斥访问。具体代码如程序清单10-9所示。
+
+#### 3.4.2.1. 配置
+
+1. 新建一个工程，取名Mutex；注意：需要设置SYS中的Debug为 Serial Wire；另外固件版本可能需要调整，1.8.6的有问题；
+2. 同样在 SYS 中，配置Timebase Source 为一个没有使用的定时器，如TIM4；
+3. 打开串口2，不用设置中断模式；
+4. 配置中间件，打开FREERTOS，Interface设置成 CMSIS_V2；
+5. FreeRTOS 的 Advanced settings 中打开 NEWLIB 的选项，否则要提示警告；
+6. 建立一个互斥量：
+
+![image-20241011203518319](./img/image-20241011203518319.png)
+
+7. 建立两个任务：
+
+![image-20241011203618054](./img/image-20241011203618054.png)![image-20241011203643871](./img/image-20241011203643871.png)
+
+#### 3.4.2.2. 代码编写
+
+在 USER CODE BEGIN 0 中加入以下代码：
+
+```c
+/* USER CODE BEGIN 0 */
+char * MSG1="Message from task1\n";
+char * MSG2="Message from task2\n";
+/* USER CODE END 0 */
+```
+
+补充 StartComTask1 代码：
+
+```c
+/* USER CODE END Header_StartComTask1 */
+void StartComTask1(void *argument) {
+	/* USER CODE BEGIN 5 */
+	/* Infinite loop */
+	for (;;) {
+		osMutexAcquire(UartMutexHandle, osWaitForever);
+		HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t*) MSG1, 19, 100);
+		osMutexRelease(UartMutexHandle);
+		osDelay(1000);
+	}
+	/* USER CODE END 5 */
+}
+```
+
+补充 StartComTask2 代码：
+
+```c
+/* USER CODE END Header_StartComTask2 */
+void StartComTask2(void *argument) {
+	/* USER CODE BEGIN StartComTask2 */
+	/* Infinite loop */
+	for (;;) {
+		osMutexAcquire(UartMutexHandle, osWaitForever);
+		HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t*) MSG2, 19, 100);
+		osMutexRelease(UartMutexHandle);
+		osDelay(1000);
+	}
+	/* USER CODE END StartComTask2 */
+}
+```
+
+#### 3.4.2.3. 代码分析
+
+1. 运行后是什么效果
+2. 互斥量在使用上和信号量有什么区别？
+
 ## 3.5. 消息队列
 
+使用信号量、事件标志组和线程标志进行任务同步时，只能提供同步的时刻信息，无法在任务之间进行数据传输。要实现任务间的数据传输，一般使用两种方式:
+
+1. 全局变量：在RTOS中使用全局变量时，必须保证每个任务对全局变量的互斥访问，一般借助互斥量来实现。另一个方法是在任务设计时，设计成只有一个任务修改这个全局变量，其他任务只是读取这个全局变量，而不修改它的值，并在全局变量前面加上 volatile 的关键字修饰，以避免编译器的优化。
+2. 消息队列消息队列类似于一个数据缓冲区，可以保存有限个、具有确定大小的数据。通常情况下，消息队列按照 FIFO(先进先出)的模式使用，即数据由队尾写人，从队首读出。任务向消息队列中放人消息时，需要判断消息队列是否有多余的空间：如果有空间则放入一个新的消息；如果消息队列已经存满，该任务将进入到阻塞态，直到消息队列中有多余的空间。任务从消息队列中获取消息时，需要判断消息队列是否有消息：如果消息队列中没有消息，该任务将进入到阻塞态。当消息队列中有新的消息时，处于阻塞态的任务将被唤醒并获得该消息。任务在获取消息时，需要提前定义存放消息的缓冲区，这个缓冲区的大小不能小于消息队列中单个消息的大小。
+
+注意:FreeRTOS利用消息队列进行消息传递时，放入消息队列的是实际的数据,而不是数据的地址。例如，串口一次接收10字节的数据，如果使用消息队列来传递串口接收的数据，则应该将消息队列的单个消息大小设置为10字节，以便一次性存放串口接收的10 字节数据。
+
+消息队列和全局变量相比，解决了多任务访问共享资源的冲突问题，还提供了任务的同步和超时处理等机制，并且可以实现中断服务程序和任务之间的数据传递。例如，多个任务都要使用串口进行数据传输时，可以采用两种方法：一种方法是利用互斥量实现对串口的互斥访问；另一种方法是创建一个消息队列和一个负责串口数据收发的任务。任务A发送的数据放入消息队列，任务B发送的数据也放入消息队列，串口发送任务则按照 FIFO的原则从消息队列中取出消息发送。
+
+在实际应用时，由于消息队列采用数据复制的方式传输数据，而不是传输存放数据的地址。如果任务间传输的数据量较大时，使用消息队列的效率会比较低。这时,可以考虑使用全局变量来实现任务问的通信，只是要注意全局变量的互斥访问(利用互斥量实现)。
+
+### 3.5.1. 接口函数
+
+#### 3.5.1.1. 消息队列创建函数(osMessageQueueNew)
+
+![image-20241011210019721](./img/image-20241011210019721.png)
+
+#### 3.5.1.2. 消息放入函数(osMessageQueuePut)
+
+![image-20241011210108534](./img/image-20241011210108534.png)
+
+![image-20241011210124549](./img/image-20241011210124549.png)
+
+#### 3.5.1.3. 消息获取函数(osMessageQueueGet)
+
+![image-20241011210216122](./img/image-20241011210216122.png)
+
+![image-20241011210233299](./img/image-20241011210233299.png)
+
+### 3.5.2. 应用示例
+
+利用消息队列传输串口接收的数据。串口采用中断方式接收10字节的数据，并放入消息队列。数据处理任务从消息队列中取出数据并发送到PC显示。消息队列设置为可以容纳5个消息,每个消息的大小为10字节。
+
+#### 配置
+
+1. 新建一个工程，取名MsgQueue；注意：需要设置SYS中的Debug为 Serial Wire；另外固件版本可能需要调整，1.8.6的有问题；
+2. 同样在 SYS 中，配置Timebase Source 为一个没有使用的定时器，如TIM4；
+3. 打开串口2，并打开串口全局中断；
+4. 配置中间件，打开FREERTOS，Interface设置成 CMSIS_V2；
+5. FreeRTOS 的 Advanced settings 中打开 NEWLIB 的选项，否则要提示警告；
+6. 建立一个任务：
+
+![image-20241011214503936](./img/image-20241011214503936.png)
+
+7. 建立一个消息队列：
+
+![image-20241011214604355](./img/image-20241011214604355.png)
+
+这里的Queue Size 表示队列的长度；Item Size 表示队列中每个元素的长度（字节）；
+
+#### 代码
+
+在 USER CODE BEGIN 0 段加入代码：
+
+```c
+/* USER CODE BEGIN 0 */
+uint8_t RxBuffer[10];
+uint8_t TxBuffer[10];
+// 中断回调函数
+void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
+	osMessageQueuePut(ComQueueHandle, RxBuffer, 0, osWaitForever);
+	HAL_UART_Receive_IT(&huart2, RxBuffer, 10);
+}
+/* USER CODE END 0 */
+```
+
+完善 **StartProcessTask** 任务函数：
+
+```c
+/* USER CODE END Header_StartProcessTask */
+void StartProcessTask(void *argument) {
+	/* USER CODE BEGIN 5 */
+	HAL_UART_Receive_IT(&huart2, RxBuffer, 10);
+	/* Infinite loop */
+	for (;;) {
+		if (osMessageQueueGet(ComQueueHandle, TxBuffer, NULL, osWaitForever)
+				== osOK) {
+			HAL_UART_Transmit(&huart2, TxBuffer, 10, 100);
+		}
+	}
+	/* USER CODE END 5 */
+}
+```
+
+#### 运行效果和代码分析
+
+不出意外，出意外了；把：
+
+```c
+osMessageQueuePut(ComQueueHandle, RxBuffer, 0, osWaitForever);
+```
+
+修改成：
+
+```c
+osMessageQueuePut(ComQueueHandle, RxBuffer, 0, 0);
+```
+
+成功。
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+为什么？无解。
+
 ## 3.6. 软件定时器