# 旋转编码器

- 初始化外部晶振，配置SYSCLK与Timer Clock均为72MHz
- 将PA8、PA9分别配置为TIM1_CH1、TIM1_CH2
- 配置TIM1
  - 将Combined Channels配置为Encoder Mode
  - 可以配置Input Filter，启用集成滤波器，减少抖动，范围0~15
- 配置USART2为Asynchronous
- 启动编码器：HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_ALL)